PathPlanner: Các hồ sơ chuyển động dựa trên Bézier cho điều khiển tự động FRC
PathPlanner tạo ra các hồ sơ chuyển động và bản đồ trường bằng cách sử dụng cấu trúc đường đi Bézier, hỗ trợ lái xe holonomic, đánh dấu sự kiện và quy trình Hot Reload. Được tạo ra bởi mjansen4857 và nhắm đến các đội thi FIRST Robotics Competition, nó kết nối một GUI trên máy tính để bàn với một thư viện bên robot để thực thi. Các khả năng chính bao gồm làm mịn đường đi, tìm đường đi chướng ngại vật AD* và hình ảnh hóa telemetry theo thời gian thực. Thiết kế phù hợp với các lập trình viên sinh viên, kỹ sư cố vấn và các đội cần các quy trình tự động chính xác, có thể kiểm tra mà không cần xây dựng lại mã robot.
Công cụ thực sự xây dựng cái gì và cách nó xuất ra các lệnh có thể chạy
PathPlanner xây dựng các quỹ đạo với đường cong Bézier và xuất chúng đến robot thông qua thư viện nhà cung cấp PathPlannerLib, cung cấp các liên kết cho Java, C++ và Python. Giao diện người dùng cho phép bạn đặt các dấu hiệu sự kiện ánh xạ đến các lệnh của robot, và trình tạo quy trình tự động mô-đun lắp ráp nhiều đường đi và chuỗi lệnh để robot thực hiện một quy trình tổng hợp thay vì một quỹ đạo tĩnh đơn lẻ.
Nó ảnh hưởng đến tài nguyên hệ thống và hành vi thời gian chạy như thế nào
Công cụ tạo ra các đường đi mà robot theo; hỗ trợ telemetry cho thấy vị trí robot trực tiếp và độ chính xác theo dõi đường đi trong quá trình hoạt động. PathPlanner xử lý các ràng buộc về tốc độ và gia tốc cũng như các chuyển tiếp xoay khi xuất, vì vậy các hồ sơ được tạo ra nhúng những giới hạn đó thay vì dựa vào tính toán bên phía robot. Telemetry thời gian thực ngụ ý một liên kết mạng trong quá trình thử nghiệm, và Hot Reload cập nhật các đường đi qua mạng mà không cần triển khai lại mã.
Có an toàn để chạy trên một robot thi đấu và các tính năng an toàn nào tồn tại
PathPlanner sử dụng quy trình làm việc từ máy tính để bàn đến robot, nơi thư viện trên robot thực thi các hồ sơ đã được tính toán trước; sự hiện diện của các dấu hiệu sự kiện và việc tạo lệnh có nghĩa là các đội có thể gắn các hành vi dừng an toàn hoặc quay lại bên trong mã robot của họ. Công cụ cũng bao gồm tìm đường AD* tích hợp để chọn các lộ trình tránh chướng ngại vật, điều chỉnh các quỹ đạo trước khi robot thực hiện chúng thay vì viết lại firmware của robot.
Ai nên áp dụng nó và một mẹo thực tiễn cho việc triển khai
PathPlanner phù hợp với các đội FRC cần chuyển động tự động được định hình tinh vi và muốn lặp lại các lộ trình mà không cần triển khai lại mã robot. Sử dụng tính năng Tải Lại Nóng trong quá trình thử nghiệm trên sân để điều chỉnh các ràng buộc, và giữ cho các trình xử lý lệnh phòng thủ để các dấu hiệu sự kiện không thể kích hoạt các hành động không an toàn. Được khuyến nghị.
